高架与爬壁重构的船舶外板喷涂机器人设计

作者：衣正尧; 林焰; 隋江华; 李楷船舶外板喷涂工业机器人爬壁机器人高架机器人重构设计

摘要：针对船舶外板喷涂机器人的设计,应用重构设计理论,提出了基于高架机器人与爬壁机器人的模块化重构设计思想,对重构机器人的关键技术进行了分析,包括高架关键技术、爬壁关键技术、共通关键技术,并进行了技术对比。最后,以某船厂的实际应用为例,对重构机器人设计指标、重构系统原理、重构机械模块和控制系统重构模块进行了设计与研究。

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