作者：邹华东; 贾瑞清; 张畅路径识别舵机控制速度控制pid控制
摘要：文中研究分析了基于面阵CCD的智能车赛道识别以及对应的控制策略。在获得赛道图像的同时,分析了摄像头安装角度及高度造成的图像失真情况,提出了分段加权修正的方法,在此基础上,采用黑线中心提取算法实时处理图像,分析了中心引导线图像特点及前瞻影响,提出了一种识别和中心提取方法。然后,进行了舵机性能测试,根据前面处理图像信息采用PID控制方法控制舵机转向,并采用Bang-Bang＆PID综合控制方法对智能车行驶速度进行控制,提升了智能车的平稳性和行驶速度。
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