机器人高速运动免疫控制方法研究

作者：丁度坤机器人免疫克隆算法免疫pid

摘要：对高速运动机器人智能运动控制方法进行深入研究。搭建了6自由度机器人实验平台，在此基础上，提出了改进的免疫克隆算法，构建免疫PID控制器，对机器人进行实时运动控制。最后，对提出的运动控制方法进行实验分析。结果表明，所构建的免疫PID控制器，动态性能好，跟踪精度高（±0．08mm以内），能满足机器人高速运动控制的要求，从而为机器人的高速运动控制提供一种新的思路。

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