快速运动过程中双足机器人重心稳定的自适应模糊控制

作者：谢黎明; 查富生; 李国慧双足机器人zmp控制陀螺仪自适应模糊控制器

摘要：利用ZMP控制和陀螺仪测量重心偏差和偏差变化速度,并采用自适应模糊控制器来调整左、右脚的踝关节来达到重心控制.

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