作者：马爱民 徐德民水下拖曳系统多刚体模型缆索阻力虚功原理扫雷系统
摘要：为解决缆索中间存在大部件的复杂水下拖曳系统建模问题，将其简化为质心和铰接点多点受力的刚性杆结构，基于虚功原理建立系统的稳态动力学方程。详细分析了系统的虚位移关系和杆段的流体阻力算法，推导出矩阵形式的数学模型表达式，形式简洁，意义明确，便于求解。求解该非线性方程组，得到系统的欧拉角稳态位形。仿真计算结果表明，该模型能较好吻合实际情况，准确反映系统结构变化对稳定姿态的影响，有效解决带中间部件系统的稳态计算问题。
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