潜艇深度和纵倾的灰色系统预测控制

作者：戴余良 刘祖源潜艇深度灰色系统预测控制

摘要：潜艇质量很大，具有很大的惯性，其方向舵和升降舵等执行机构，对操作指令的响应有一定的延迟，对潜艇状态的影响滞后。潜艇操纵系统是一个时延系统，为了补偿潜艇操纵执行机构的延时影响，将灰色系统预测与传统的最优控制相结合，设计了一种新型的潜艇深度和纵倾灰色预测控制系统。仿真试验结果表明，该控制系统是可行和有效的，具有较强的鲁棒性。

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