基于伪谱法的平台靠泊轨迹规划

作者：王海圆; 李建祯; 苏贞支持平台伪谱法路径规划最优控制

摘要：以深水半潜式支持平台为研究对象,为提高靠泊效率对支持平台的航行轨迹进行优化。通过对平台航行过程中的相关分析,建立了平台的运动的模型,环境受力模型。并结合实际问题对相关参数进行约束和确定目标函数。运用伪谱法将最优控制问题转换成非线性规划问题去求解。仿真结果表明,伪谱法对求解支持平台的航迹优化有着良好的效果,能够满足相关的要求,具有一定的应用价值。

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