作者：孙奥林; 曹翔; 肖旭; 徐丽雯自治水下机器人协作目标搜索生物启发神经网络
摘要：针对多AUV(Autonomous Underwater Vehicle)目标搜索问题,引入生物启发神经网络,提出生物启发多AUV搜索算法。将水下栅格地图与生物启发神经网络相联系,神经网络中每一个神经元与水下栅格地图中的位置单元一一对应,根据该神经网络中神经元的在线活性输出值分布情况制定AUV的搜索路径规划模型。在神经网络中,AUV受到目标的全局吸引,同时受障碍物的局部排斥,使AUV自主规划出一条高效的搜索路径。该神经网络具有无需学习、自适应性好的特性,提高AUV目标搜索的实时性。静态环境和动态环境下仿真结果证明生物启发神经网络在多AUV目标搜索中的有效性。
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