作者：吴媛媛; 张森; 郭锦标高斯一牛顿法线性化位置估计姿态估计
摘要：多正交信号水下导航系统可以实现对水下及水上目标的导航与定位, 系统的校准算法是其定位准确性的一项关键技术.基于高斯一牛顿法的多正交信号水下导航系统的校准算法, 可以将非线性的问题近似线性化.利用不同坐标系之间的转换关系, 通过迭代计算得到水下发射源信标的地理坐标和姿态偏角.通过仿真表明, 水下信标位置估计的精度与GPS测量误差和声学测距精度有关, 小角度水下信标的姿态估计稳健性强.
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
