作者：訾桂峰 程秀丽 刘毅 徐遵义多波束数据处理数据抽稀点云离散度
摘要：基于多波束测深的地形定位是水下潜器导航技术研究和发展的重点，多波束测深数据的高精度快速重采样是水下地形匹配定位的前提。传统的实时抽稀方法因对多波束测深数据模型的过分简化而效果欠佳。参考Douglas—Peucker算法和点云数据抽稀方法，采用角度-弦高联合准则对多波束每ping数据进行抽稀处理，参考导航地形图对抽稀后的多ping数据基于点云离散度进行二次抽稀处理，从而实现多波束测深数据的高精度快速抽稀处理。典型的数学仿真地形和实测多波束条带数据实验表明：文中提出的抽稀方法数据抽稀率仿真地形在85％以上，实测地形在90％以上，数据抽稀前后点云构成的曲面DEM误差在3％以内，并且算法实时陛较好。
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