作者：金际航; 李科; 常国宾捷联惯导初始对准二位置收敛速度kalman滤波
摘要：为了提高捷联惯导初始对准的收敛速度,在速度观测的基础上,引人角速度融余观测量,得到一种改进 的双位置初始对准模型.推导并比较了在导航坐标系与载体坐标系内的角速度观测方程,尽管二者在理论上是等价的,但前者具有线性、计算量少等优点.根据改进的模型,设计了 Kalman滤波算法.仿真验证表明,采用新方法后,系统状态,特别是航向角误差和垂向陀螺零偏的收敛速度得到了显著提高,航向角误差的估计精度在捷联惯导 转向完成后,即第40S快速收敛到1′以内.
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