作者：徐金华; 许江宁; 朱涛全球定位系统磁罗经组合导航误差模型卡尔曼滤波
摘要：以HMR3000磁罗经和BeeLine GPS组成组合导航系统,对系统功能和其中的关键难题进行了研究.推导了HMR3000误差模型,根据误差模型与BeeLine GPS系统进行最优组合;针对此系统及组合算法,进行了一系列的试验测试.试验数据表明,组合导航系统在天线基线长度大于5m时,航向误差小于0.05°,其精度优于单独的BeeLine和HMR3000;并解决了该组合系统航向连续性等难题。
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