作者：李自勤; 李金新; 王骐图像处理激光成像雷达目标跟踪形心算法累积直方图
摘要：形心跟踪算法因为简单、执行速度快而得到广泛采用。然而常规形心跟踪算法因激光雷达图像受到散斑噪声影响而变得不适合。改进算法结合了图像的滤波处理，提高了适用范围。但是这种基于图像灰度均值分割的形心跟踪算法对于小目标图像都会跟踪失败。分析了大目标图像和小目标图像的直方图，指出其均由一个背景的尖峰和目标的拖尾组成，理想的分割阈值点应为尖峰和拖尾的临界点。据此提出了基于累积直方图的形心跟踪算法。此算法以图像的累积直方图拐点为分割阈值，不受目标区面积大小的影响。处理结果表明，对于大目标图像和小目标图像均有较好的效果，并且保持了常规形心跟踪算法执行速度快的特点。
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