作者：汪益平; 陈帅; 赵琛; 屈新芬弹道导弹深组合强机动arckf
摘要：针对弹道导弹飞行中GNSS/SINS深组合导航系统呈现的强机动、非线性特性,引入了基于三阶球面-径向准则的容积卡尔曼（CKF）非线性滤波方法。同时,提出了一种自适应抗差容积卡尔曼滤波（ARCKF）算法,该算法运用抗差M思想,调节量测噪声阵,以抵御系统观测异常扰动,采用自适应因子对协方差阵进行调节,进一步处理动态扰动引入的误差。实验结果表明,该滤波算法有效提高了组合导航的动态性能,在加速度达到60g的强机动仿真环境中,仍能保持较高的导航精度和跟踪性能。
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