用四元数描述飞行器姿态时的几个基本问题

作者：范奎武刚体姿态方向余弦矩阵四元数

摘要：讨论描述刚体空间姿态的欧拉-克雷洛夫角、方向余弦矩阵、四元数这三种方法，给出方向余弦矩阵与四元数之间关系的推导方法，推导并验证了合成转动四元数的求取方法，介绍了通过方向余弦矩阵推导四元数微分方程的方法。

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