基于广义卡尔曼滤波的伪距组合GPS／INS导航

作者：刘海颖; 王惠南组合导航广义卡尔曼滤波insgps选星算法

摘要：提出了一种利用广义卡尔曼滤波进行GPS/INS组合导航的技术,同时给出了一种最优选星算法.采用间接的反馈校正设置,直接利用伪距数据和不受噪声污染的星历数据.利用该方法,组合导航精度高,在导航过程中若丢失GPS信息,短时间内单纯INS的导航精度仍能保持.恢复GPS信号后组合系统继续正常工作.

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