作者：赵文才; 金朝永拉格朗日方程环形倒立摆粒子群算法积分分离积分饱和
摘要：为实现环形单级倒立摆的稳定性控制,设计了一种改进的基于粒子群算法的积分分离PID控制算法.首先通过拉格朗日方程推导出环形单级倒立摆系统的数学模型,然后用matlab计算发现系统不稳定,因此需要设计外部控制器加以调节.本文提出了改进粒子群算法（PSO）来整定PID控制器参数,在此基础上设计了一种改进的积分分离的PID控制器,在比例和积分项前加入连续变化的函数作为系数以防止积分饱和.最后在matlab中分别用基PSO-PID控制和基于改进积分分离的PSO-PID控制对环形单级倒立摆进行仿真.仿真结果表明,在改进积分分离的PSO-PID控制下,系统中连杆和摆杆的超调量均下降至0,调节时间分别缩短至0.8s和0.9s.这说明本文设计的控制方法能有效使环形单级倒立摆在较短的时间内达到稳定.
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
《湖南理工学院学报·自然科学版》（季刊）创刊于1988年，由湖南省教育厅主管，湖南理工学院主办，CN刊号为：43-1421/N，自创刊以来，颇受业界和广大读者的关注和好评。 《湖南理工学院学报·自然科学版》自创刊以来有33篇论文被国内、外权威文摘收录。期刊先后被清华大学主办的中国学术期刊（光盘版）理工A辑和国家科技部万方数据资源系统数字化期刊网收集，并经国际期刊咨询室推荐进入美国数学评论（MR）检索系统。
杂志详情