作者：杨洪勇 褚福芳分布式控制自主体群集运动弱连通
摘要：基于二阶自主群体的有向网络，提出一种应用个体局部信息的分布式控制协议。利用Lyapunov稳定性理论研究了自主群体动态行为的稳定性，证明了在弱连通网络拓扑结构中，当系统中所有的自主体都不能获得领航者信息时，所有的自主体能够取得群集运动；假设系统中至少有一个自主体可获得领航者信息时，系统中所有的自主体最终能够收敛于领航者的速度。最后通过一个例子进行仿真实验，验证了所得结论的正确性。
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