作者：宁铎; 王康乐; 韩雨航; 高琼果套分离装置机械手机器视觉图像处理
摘要：基于STM32F407单片机为控制核心设计了果套自动分离装置，包括硬件和软件两部分．硬件方面包括机械齿果套分离机和三自由度机械手，及工业控制计算机、图像数据采集卡、末端执行器等结构．软件系统基于Visual C＋＋开发环境，采用图像处理和机器视觉等技术实现对果套的定位与识别，驱动机械手完成对泡沫网套的抓取、转移、放置指定位置的任务．实验表明：果套自动分离装置响应速度较快，分离成功率高，能够实现苹果和塑料泡沫网套的分离，为进一步研究和实现企业生产线的应用打下基础．
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