作者：贺丰收 缪礼锋 张莹地面运动目标跟踪道路约束卡尔曼滤波
摘要：有效使用道路信息能显著提高地面运动目标跟踪性能。基于卡尔曼滤波理论，提出了道路约束条件下的滤波方法。首先建立了描述道路网中路段的数学模型，给出了将目标分配于道路的定位算法；然后推导了道路约束条件下的过程噪声矩阵；提出了路段切换时状态修正公式；在道路约束最大后验概率估计准则下，根据道路参数修正状态与协方差。蒙特卡洛仿真结果证明了该算法的优越性能，且定量分析表明其计算量是可接受的。
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