作者：杨洋; 薛晓中全球定位系统深组合u滤波非线性
摘要：很多文献都证明了在解决非线性系统问题时，UKF（Unscented Kalman Filter）是比EKF（Extended Kalman Filter）更好的选择，但计算的复杂度限制了其运用。针对GPS／SINs深组合的模型提出了全新简化的U滤波算法UTCUKF（UltraTight CouplingUnscented KalmanFilter）。这是一种专门针对具有加性噪声、线性状态方程和非线性量测方程的系统设计的滤波器。首先介绍了GPS／SINS深组合系统在导航解算时的模型，然后针对模型具有加性噪声的特点运用AUKF（Additive Unscented KalmanFilter）对UKF进行了简化，为了实现UKF在GPS／SINS深组合系统中的实际运用，又由系统模型中状态方程是线性方程、观测方程是非线性方程的特征，进一步提出了UTCUKF，并做了分析和仿真。
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