作者：万振刚; 周百令; 吴镇扬旋转矢量姿态算法捷联惯导系统
摘要：在分析扩展旋转矢量姿态算法的基础上，基于典型圆锥运动理论以及迭代算法的思想推导了一种面向四子样的改进扩展旋转矢量优化算法。给出了较为详细的算法推导过程和具体公式。为检验改进算法的有效性，先后采用传统的四元数法、扩展旋转矢量法以及改进算法，对载体的典型圆锥运动进行了计算机仿真研究。结果表明，该优化算法不仅改变了捷联惯性导航系统中陀螺子样的利用方式，而且提高了系统旋转矢量的计算精度以及姿态算法的实时性。
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