无人机清除高压线异物路径自动规划研究

作者：曹千一路径规划图像识别自动测距清除异物多旋翼无人机

摘要：国内多家电力公司采用多旋翼无人机携带喷火装置，清除附着在高压线上的纤维类异物，但旋翼无人机航时、航程、携带载荷重量有限，为尽量缩短无人机清除异物前的飞行时间，节约无人机能源，提升无人机工作效率，研究了多旋翼无人机从地面起飞到清除高压线异物过程中的最优飞行路径规划问题.首先，确定多旋翼无人机地面停放位置与高压线异物的大致空间相对位置，测量地面风速、风向；而后，多旋翼无人机根据垂直起飞并水平靠近异物，直至设定的空中停留点；最后，根据图像识别、自动测距技术及喷火装置不同风速下的火焰长度，自动调整无人机空中驻留位置，启动喷火装置快速喷火消除高压线异物.

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