作者：黄欢欢; 程旭; 钟凯; 李中伟; 史玉升; 何...机器视觉自动配准特征描述子一致性检测
摘要：针对不同视角下获取的三维点云数据,提出一种基于旋转不变特征描述子的点云自动配准方法。该方法通过引入旋转不变特征描述子,可以在不依赖点云初始空间姿态前提下,计算得到待匹配点云间的初始位置关系,完成粗配准;针对配准过程中可能存在的错误匹配,提出了一种刚性变换一致性检验算法,用于实时监督多视角三维重建过程,有效避免误匹配对于重建结果的影响;精配准阶段采用改进的迭代最近点算法完成二次配准。实验结果表明:该算法具有稳定性强、重建精度高的优点,能够满足多视点云配准的要求。
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