作者：宁姗; 孟庆强移动机器人同时定位和地图构建哈夫变换移动栅格法
摘要：针对未知室内环境下的自主移动机器人的同时定位和地图构建（SLAM）问题，通过激光测距仪来获取环境信息，采用室内环境直线特征的提取和匹配方法，使移动机器人能够自主定位，解决了里程计传感器在移动中所带来的不确定性误差，同时采用移动栅格法对全局地图更新，提高了系统运行速度。利用Pioneer-3移动机器人平台进行实验，得到了较完整的环境地图。实验结果表明了基于环境特征的移动机器人同时定位和地图构建方法的有效性和实用性。
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