可穿戴下颚外骨骼机器人的设计与开发

作者：王晓云; 窦海石下颚运动障碍可穿戴式装置门牙轨迹四连杆机构运动学

摘要：试提出一种下颚外骨骼机器人用于颞下颌关节紊乱（TMD）的康复训练。下颚通过肌肉附着在颅骨上,将颞下颌关节（TMJ）在髁突处旋转简化为在二维矢状面运动。设计了能满足颌骨的运动学要求的平面四连杆机构,连杆杆长设计为长度可调,用于实现不同个体的轨迹要求,下颚外骨骼机器人由左右对称的四连杆机构组成。各杆长通过Cedarville图谱和SimMechanics模拟得出,机架长度f在30mm-40mm范围内可调,耦合器长度d在30mm~50mm范围内可调,曲柄a=5mm,摇杆c=20mm,耦合器横向长度d=50mm,耦合器纵向长度e=42,连杆的方向角ψ=19. 5°时,可较大范围地适应患者的康复训练。

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