作者：白江兰; 白树峰; 黄文峰; 尹兆双囊状机械手微小颗粒物质真空状态弹性膜
摘要：机械手是机器人的重要组件之一,由于传统通用机械手都是由多个独立活动关节构成的仿人多指机械手,需要大量的复杂结构和计算,从而导致其相应的高成本,同时,传统通用机械手响应时间长,抓取动作缓慢且不能完全适应目标物体的形状,甚至可能损坏目标物体。因此,针对传统通用机械手的诸多缺陷,设计一种新型的被动式机械手,方法是由大量的小颗粒物质包裹在一个球状弹性膜中,利用空气正压-负压的组合使弹性膜内的微小颗粒物质可以在松散-游离状态相互转换,使得它可以迅速地抓取和释放普通通用机械手难以抓取的具备复杂外形的物体,并具有形状适应性强、控制简单、可靠性高、执行效率高以及成本低等优点。
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