作者：贝振权 马景军 刘文强全向轮移动平台运动分析电子罗盘反馈数字pid控制器
摘要：随着企业内部物流的发展，物品转运效率以及空间效率的提高，对于大型零部件和设备的转运，普通轮式转运设备已经受到了制约，以“智能车库泊车系统”课题为契机，设计一种基于电子罗盘反馈的固定轴全向移动平台，作为该类自动化立体仓（车）库的转运设备。平台的整体运动由各个全向轮的速度合成，并读取转速传感器的实际转速来调控目标轮达到期望转速，利用电子罗盘对平台的实际位置检测，通过数字PID控制器实现对平台运动位置校准，由蓝牙终端实现对平台整体的遥控操作。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
