基于非光滑控制的一类不确定非线性系统的输出调节

作者：程鹏杰; 孟桂芝内模非光滑控制backstepping技术lyapunov方法

摘要：针对一类具有不确定性的非线性系统的输出调节问题，通过坐标变换将其转换为镇定问题，利用外系统信息设计出具有误差项的线性内模，引入非光滑分析理论和动态面法，结合Backstepping设计方法和Lyapunov法给出了状态反馈的非光滑控制器，避免了Backstepping设计方法中所存在的“虚拟控制必须为光滑函数”问题，所提出的控制器能够实现整个闭环系统的信号均一致最终有界且跟踪误差可以保证在预设的任意小范围内，数值仿真结果表明所提出的非光滑控制器的有效性。

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