高维不确定多变量系统的高阶滑模分解控制

作者：王艳敏; 夏红伟; 王常虹多变量系统高阶滑模非奇异终端滑模跟踪微分器

摘要：针对一类高维不确定多变量系统,提出一种高阶非奇异终端滑模分解控制方法。通过两次非奇异状态变换,首先将系统分解为输入输出子系统和内部子系统。针对输入输出子系统,巧妙结合高阶滑模和非奇异终端滑模,基于跟踪微分器技术,设计了一种新型的高阶非奇异终端滑模控制器,可提高子系统的收敛速度,消除滑模控制的高频抖振信号,同时将内部子系统变为零动态子系统。针对零动态子系统,通过配置极点保证子系统状态依次渐近收敛到零,从而最终实现整个系统的鲁棒递阶控制。仿真结果验证了所提方法的有效性。

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