作者：赵智姝 魏东 付焱晶激光陀螺仪激光惯性导航装置动态误差粒子滤波
摘要：针对激光陀螺捷联惯导系统在动态尤其是高动态环境下的姿态误差显著增大的问题，提出了一种基于改进高斯混合粒子滤波的纯方位跟踪算法。算法基于混合粒子的卡尔曼滤波和粒子滤波的特点，用有限的高斯模型来近似后验状态密度、系统噪声和观测噪声的分布通过EM的算法设计实现模型的降阶，一定程度上克服了EM算法迭代的结果需要依赖初始值、可能收敛到局部最大点或可能收敛到参数空间边界的缺点，从而改善了粒子携带信息的衰减问题。通过仿真与试验结合，在纯动态应用环境下的姿态与定位精度补偿效果，与传统Kalman滤波相比，算法在保持高精度估计能力的同时，具有较强的鲁棒性，是解决非线性系统状态估计问题的一种有效方法。
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