一种优化高度通道的行人导航算法

作者：周绍磊; 李松林; 戴洪德; 全闻捷零速检测零速修正高度估计

摘要：针对纯惯性行人导航系统中, 高度误差很快发散的问题, 提出了一种在零速区间内将水平误差和高度误差分开修正的算法.首先, 利用陀螺仪输出在零速区间内的先验信息, 设计了一个基于伪标准差和N一P准则的零速检测算法.然后, 通过对比纯惯导条件下零速修正前后高度估计的结果, 发现传统零速修正对高度误差过度修正,因而提出一种将水平误差和高度误差分开修正的方法, 以便控制高度修正的程度, 使得高度修正结果按照期望进行.经过大量不同环境, 不同行人的实测实验, 验证了文章提出的改进高度通道的行人导航零速修正算法准确有效, 相对传统零速修正算法, 本算法大大提高了高度估计的精度.

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