作者：陈建华; 朱海; 王超; 于化鹏sinsdvl刻度系数误差安装误差角杆臂误差故障检测
摘要：针对SINS安装误差角、DVL刻度系数误差及杆臂误差等因素对水下SINS/DVL组合导航精度的影响,推导了当杆臂误差不为小量时的非线性量测方程,建立了同时估计SINS与DVL误差状态的卡尔曼滤波模型,并进行了DVL量测故障检测与隔离,从而实现了SINS与DVL之间的相互校正。仿真试验表明：采用该方法在不单独进行DVL校准的情况下,可得到较高的导航精度,且具有容错导航能力。
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