作者：葛德宏 朱海 陈建华 蔡鹏潜标姿态控制输入输出线性化非线性系统
摘要：针对当前深海潜标水下不能主动调整姿态的问题，提出了一种基于矢量推进螺旋桨的主动姿态控制方法。首先，利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型，解算张力及缆索构型；然后，联立潜标六自由度运动方程，耦合缆索两端的边界条件，采用四阶龙格-库塔法解算获得潜标的运动要素与姿态变化；最后，针对潜标运动的非线性数学模型，提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律，并编制Matlab程序进行仿真。仿真结果表明：该控制律能够使潜标姿态跟踪到参考姿态。
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