作者：庞晓楠 王凡微分对策单目标威胁多目标威胁航路规划
摘要：为增强航路规划算法的适用性，充分考虑潜艇面临的动态威胁，建立并求解了基于多目标动态威胁的潜艇航路规划模型。首先，介绍了微分对策的基本理论，指出其在处理航路规划问题方面的优越性；其次，引入了基于单目标威胁的航路规划模型，并采用微分对策对其进行了描述和求解；最后，在单目标威胁模型的基础上，推导了基于多目标动态威胁的潜艇航路规划模型，建立了对策的状态变量、控制变量及其约束、状态方程与微分对策模型，并给出了其微分对策的系统解。数值求解结果表明：该算法可较好地解决动态对抗问题，只需确定界栅和最优策略即可，同时该航路规划算法简便易行，具有较强的适用性。
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