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基于组合牛顿迭代法的改进IEKF及其在UNGM中的应用

作者:常国宾 许江宁 李安 胡柏青非线性滤波迭代扩展卡尔曼滤波全局收敛

摘要:从高斯-牛顿迭代的角度对迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)进行分析,提出了一种基于组合牛顿迭代法的改进IEKF算法。该算法通过实时判断每次迭代对状态的逼近程度,采用加权平均的方法确定新的迭代值,继而采用卡尔曼滤波框架对状态进行量测更新。新算法较传统的IEKF具有精度高以及对初值不敏感的优点。实例仿真验证了该算法的有效性。

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海军工程大学学报

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