作者：熊先巍 韦灼彬潜艇适航性卡尔曼滤波异常数据剔除异常数据修正
摘要：结合潜艇适航性变量监测问题，研究了卡尔曼滤波器的原理和异常行为检测，分析了异常数据对卡尔曼滤波器影响，并通过新息分析和过程信号引入不确定性，给出了一种对异常数据进行剔除并对滤波器进行修正的方法。对潜艇适航性中的横摇进行了数值仿真，给出了经典卡尔曼滤波与改进卡尔曼滤波的对比仿真结果。仿真结果表明：采用改进算法处理，可以有效剔除偏差较大的异常数据；在滤波器已受到异常数据干扰的情况下，改进后的滤波器能够在较短的时间内修正异常数据并重新收敛。
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