作者：李厚全 李恒 詹劲松 苑秉成合成孔径声纳组合导航粒子滤波upf
摘要：研究了基于捷联惯导（SINS）、多普勒声速剖面仪（ADCP）的水下组合导航方法。建立了基于四元数的SINS/ADCP误差模型。针对一般粒子滤波算法中存在的粒子退化问题,对Unscented粒子滤波算法进行了研究,并应用于SAS导航模型。算法采用Unscented卡尔曼滤波（UKF）引入了最新观测量来产生粒子滤波（PF）的建议密度分布,提高了状态估计的性能。仿真结果表明：在SAS复杂的运动情况下,UPF算法比传统粒子滤波算法具有更高的精度。
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