作者：谌剑 张静远 严平水下地形辅助导航粒子滤波剩余重采样数字高程模型三次样条插值
摘要：引入了剩余重采样的概念，通过权值分类和剩余权值重采样两个步骤完成粒子的复制，提高了运算速度。使用三次样条插值的方法对深度数据进行插值，构建了湖泊水下数字高程模型。通过仿真证明了该算法的可行性，并分析了匹配误差与水下地形的关系。
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