作者:吴汉松; 黄凯; 徐袭航向保持变结构控制滑动模态最优控制计算机仿真
摘要:运用变结构控制理论和计算机仿真技术研究舰船航向保持过程的变结构控制问题.针对舰船定向航行要求航向准、舵角小的控制特点,采用二次型最优控制方法设计滑动模态超平面,设计了满足滑模超平面到达条件的指数趋近律,导出了对应的控制律.同时,为进行比较研究,设计了PID控制器并整定了相关参数.理论分析与仿真研究表明:对于舰船定向航行,变结构控制方案正确可行,控制效果优于PID控制方案.
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