作者：孙蔚蓝; 钱莉姿态解算运动载体mpu9250传感器互补滤波椭圆拟合
摘要：针对运动载体姿态测量的需求，利用MPU9250传感器采集运动载体的实时数据，但该传感器精度低，解算得到的姿态值与真实值之间存有较大误差。为此，以欧拉角与四元数微分方程作为解算姿态角的基础，根据自适应互补滤波算法，修正陀螺仪的值，解算得到姿态角φ和θ。再对MPU9250传感器中的磁力计进行基于最小二乘法的椭圆拟合处理，解算得到运动载体的航向角砂。实验表明：互补滤波与椭圆拟合处理过的数据得到的姿态角与直接解算得到的姿态角相比，精度高、稳定性好。
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