作者：刘书池; 杨维同步定位与地图构建无人机fastslam算法粒子群优化
摘要：为了实现无人机在无GPS的矿井环境下进行自主飞行,达到无人机的精准定位,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的快速同步定位与地图创建(fast simultaneous location and mapping,FastSLAM)算法。首先设计了一种适用于矿井环境下的人工路标,建立起了无人机的SLAM算法数学模型,接着提出一种改进算法—PSOFastSLAM算法提高准确性,对无人机的位姿和路标位置进行估计,实现无人机的精准定位和地图绘制。最后对进行仿真实验,仿真结果证明PSOFastSLAM算法有效改善了FastSLAM算法粒子退化的问题,提高了井下无人机定位精度。
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