作者:厉茂海; 洪炳镕; 罗荣华同时定位和地图创建声纳传感器基于栅格的概率模型哈夫变换
摘要:通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型:工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer 2移动机器人在实际的室内环境中的实验,验证了该方法的可行性.
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