作者：杨超; 张铭钧; 秦洪德; 郭冠群; 王玉甲水下大展臂机械手姿态调节系统重心调节模糊双闭环pid控制
摘要：针对微小型水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统（autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS）姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,并且可以实现＂软件限位＂和＂硬件限位＂两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间,提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法,通过模糊逻辑在线调节PID参数,以适应于AUVMS的非线性特性。通过研制的AUVMS原理样机进行水池剪缆作业实验,验证了该AUVMS姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。
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