作者：李志刚 刘军 韦宝成 运飞宏 王立权组对机钢管组对三爪定心坐标平移算法
摘要：针对海洋石油工程中多根钢管对接精度难以保证的问题，根据管道对口器组对与手工组对的原理与方法，研制了以安装在龙门架机构上的三爪定心系统为主体，实现钢管的夹紧和调整功能的钢管组对机．针对钢管组对的技术参数要求，提出了一种圆心坐标平移算法．该方法以一根待组对钢管为基准，在错开2根钢管纵焊缝的同时，将另一根钢管在竖直平面内进行平移，以减小管口错边量．对实验样机进行了组对实验，测得钢管错边量小于2mm，钢管的直线度小于9mm，证明了所提出的机械系统及组对算法的有效性．
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