作者：董玉红 邓宗全 方海涛六圆柱轮动力学建模凯恩方法
摘要：为了实现月球车的运动控制与自主避障，对六圆柱轮式月球车的动力学进行了建模与仿真研究．根据该六轮月球车的机构原理和结构特点，分析了车轮的受力情况，并根据车辆动力学理论给出了简化计算公式．利用凯恩方法建立了月球车的动力学方程，并提出了基于动力学模型的车轮计算力矩控制方案，利用MATLAB／Simulink完成了动力学模型和控制方案的仿真分析．研究结果表明，基于动力学模型的车轮计算力矩控制方案是可行的，可以使月球车跟踪期望轨迹，并按轨迹跟踪的精度要求来选择控制器的参数，使得轨迹控制既满足位置精度，同时也满足速度精度．
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