作者：孟庆鑫; 侯恕萍; 王立权; 安洪瑞水下主动对接装置机械手深潜救生艇
摘要：提出一种应用于援潜救生艇上的新型主动对接装置.该装置外壁对称安装了4只辅助对接操作的机械手,机械手末端装有电磁吸盘.在深潜救生艇按要求动力定位在失事潜艇上方后,主动对接装置开始工作.建立了主动对接装置的机械手运动学方程,根据工作特点选取相应的作业策略,分析了在主动对接作业过程中机械手状态参数的变化.在此基础上进行机械手运动的仿真计算,验证了所研究的水下对接装置具有完成主动初连接、自动对中、拉降密封等功能,可满足援潜救生时主动对接的需求.
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