五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真

作者：张立勋; 路敦民; 董玉红; 沈锦华五杆人机合作机器人复数矢量法速度约束机器人控制

摘要：人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动方程.对工作空间、位移、速度及约束特性进行了仿真分析.仿真结果表明了运动学分析结果的正确性和轨迹约束控制的可行性.

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