作者：闫尧; 李春书车辆识别激光雷达单目视觉对称性测度信息熵
摘要：采用单一传感器识别前方车辆易造成误判,为了提高检测准确率,提出了一种基于激光雷达信息和单目视觉信息的车辆识别方法,该方法综合考虑了激光雷达传感器和单目视觉传感器的信息。首先对激光雷达原始信号进行预处理,然后对筛选后的数据进行最临近距离法聚类处理,并转换到图像坐标系中,初步确定障碍物检测的ROI(感兴趣区域)。提取ROI区域的图像,并对其进行灰度化,灰度增强和图像滤波的预处理。通过计算预处理后图像的熵值归一化对称性测度,完成前方车辆的检测。通过实验,验证该方法可以较好地识别前方车辆,弥补了单一传感器在车辆识别中的不足,同时耗时较短,可以满足实时性的要求。
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