作者：吴学礼; 贾云聪; 张建华; 甄然机器人控制无人机冲突解脱蚁群算法参数自适应调整扰动因子
摘要：随着低空空域的逐渐开放以及无人机产业的高速发展,无人机数量不断上升,无人机间随时有发生冲突的可能,需要一种可靠的冲突解脱技术使无人机可以避免危险。针对无人机冲突解脱问题,提出基于改进蚁群算法的无人机冲突解脱方法:采用参数自适应调整策略,根据解的质量,动态调整参数值,防止算法早熟,提高收敛精度;在算法状态转移规则中引入扰动因子,加快算法初期收敛。算法测试实验结果显示,改进蚁群算法收敛精度更高。仿真实验表明,改进算法可以帮助两无人机及时脱离危险。该算法作为一种通用优化算法,也可应用到目标识别、路径规划等问题中,具有重要的研究意义与广泛的应用价值。
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